Article détaillé : Histoire de Cambrai.

Camaracum était un bourg rural (vicus) à l’époque romaine. Au milieu du IV siècle l’avance des Francs vers le sud menace Bavay, chef-lieu de la « cité des Nerviens », et vers le début du V siècle Cambrai remplace Bavay comme capitale. En 430, commandés par le roi Clodion le Chevelu, les Francs Saliens s’emparent de la ville. En 509, Clovis rattache la ville à son royaume Franc.
C’est à l’époque mérovingienne, marquée par une longue période de paix, que Cambrai devient véritablement une ville. Les évêchés d’Arras et de Cambrai sont fusionnés, puis le siège transféré à Cambrai, centre administratif de la région. Les évêques qui se succèdent (Vaast, Wédulphe, Géry, Aubert) fondent des églises où sont déposées des reliques et Cambrai prend l’aspect et les fonctions d’une véritable ville.

À la suite du traité de Verdun Cambrai se trouve dans le royaume de Lothaire I, à la frontière avec celui de Charles le Chauve

Le traité de Verdun de 843 qui partage l’empire de Charlemagne place le comté de Cambrésis dans le royaume de Lothaire. Il sera rattaché au Saint Empire romain germanique en 925. En conséquence l’Escaut devient pour huit siècles la frontière du royaume de France et de l’Empire.
En 948, Otton I accorde à l’évêque les pouvoirs temporels sur la ville. Cambrai et le Cambrésis deviennent une principauté ecclésiastique, comme celle de Liège, indépendante mais rattachée au Saint-Empire.

Article détaillé : Archevêché de Cambrai.

Le beffroi de Cambrai, ancien clocher de l’église Saint-Martin, symbole des libertés communales

En 958, Cambrai voit naître l’une des premières communes en Europe : ses habitants se révoltent contre l’évêque. Cette rébellion est sévèrement réprimée mais l’affrontement renaît au X siècle. La commune insurrectionnelle est à nouveau proclamée en 1077 et en 1102, mais toujours sans succès. En 1226, après une nouvelle période de troubles, les « bourgeois » doivent finalement renoncer à leurs chartes, tout en gardant, en fait sinon en droit, un certain degré d’autonomie dans la gestion des affaires communales.
La ville prospère et s’agrandit grâce à la production de draps et de toile de lin. Du XV au XVII siècle, Cambrai est un centre culturel important, surtout dans le domaine musical, dont la cathédrale gothique, reconstruite après 1148, est le centre : Guillaume Dufay, un des plus célèbres musiciens de l’Europe du XV siècle, travaille à Cambrai. Des compositeurs comme Johannes Tinctoris, Ockeghem et d’autres se rendent dans la ville pour y étudier la musique.

Article détaillé : Ancienne cathédrale de Cambrai.

La ville connaît un déclin économique à partir du XV siècle. Cependant sa neutralité réaffirmée entre l’Autriche et la France en fait le lieu de plusieurs congrès internationaux, dont le traité de Cambrai de 1508 et la paix des Dames, signée en 1529.
En 1543, Cambrai est rattachée aux domaines de Charles Quint. Il y fait construire une citadelle. En 1677, Louis XIV, qui veut « assurer à jamais le repos de ses frontières », décide de prendre Cambrai et se porte en personne devant la ville. Elle est prise par Vauban le 19 avril 1677. Par le traité de Nimègue signé le 10 août 1678 l’Espagne abandonne Cambrai, définitivement rattachée à la France.
Le premier archevêque nommé par le roi est François de Salignac de La Mothe-Fénelon. Le « Cygne de Cambrai » y écrit les Maximes des Saints. Son zèle est inlassable pour éclairer les fidèles et convertir les infidèles.
La ville souffre de la Révolution : en 1794, Joseph Le Bon, missionné par le Comité de salut public, arrive à Cambrai où il fera régner la terreur. La plupart des bâtiments religieux de la ville sont démolis ou saccagés : en 1797, la cathédrale, « merveille des Pays-Bas », est vendue à un marchand qui n’en laisse que la tour. Privée d’appui, elle s’effondre en 1809.
La guerre franco-prussienne de 1870 épargne largement Cambrai. Elle montre aussi l’inutilité des fortifications, que la ville obtient l’autorisation de raser, à ses frais, en 1891. Des boulevards extérieurs sont construits et lotis à l’emplacement des remparts entre 1894 et le début du XX siècle. L’aspect de la ville s’en trouve radicalement transformé.
En 1914, l’armée allemande occupe la ville : cette occupation qui dura quatre ans fut marquée par des scènes de pillages, de réquisitions et d’arrestations d’otages. Du 20 novembre au 17 décembre 1917, les environs de la ville de Cambrai furent le théâtre de la bataille de Cambrai, qui vit pour la première fois l’utilisation massive des tanks.

Article détaillé : Bataille de Cambrai (1917).

En 1918, les Allemands incendièrent le centre de la ville avant de la quitter, détruisant l’hôtel de ville ainsi que les archives municipales. Au total, plus de 1.500 immeubles sur les 3.500 que comptait Cambrai furent totalement détruits. Tout le centre était à reconstruire, tâche qui fut confiée à l’architecte Pierre Leprince-Ringuet.
La Seconde Guerre mondiale frappe à nouveau Cambrai : les raids aériens des alliés dirigés contre les voies ferrées détruisent 803 immeubles, en endommagent 3 329 sur un total de 7 464 et font de nombreuses victimes.

Vie militaire

Deux unités militaires ont été en garnison à Cambrai: le 1 Régiment d’Infanterie, d’avant 1906 à 1914 puis en 1939 - 1940 et le 4 Régiment de Cuirassiers, d’avant 1906 à 1914.